Основная идея

Математическая модель объекта задается в форме Коши:

X_Н - наблюдаемая часть вектора состояния,

X_И - измеряемая часть вектора состояния,

Перейдём к новому вектору состояния, в котором в качестве измеряемой компоненты используется вектор выхода y:

, ,

Преобразуем исходную модель объекта:

Найдем матрицу связи между старым и новым базисом:

Легко показать, используя уравнения выхода, что клетки матрицы T имеют следующий вид:

,

а матрица .

Уравнения объекта в новом базисе принимают вид:

Матрицы объекта в новом базисе вычисляются по обычной процедуре:

, , .