Цифровая реализация

Воспользуемся приближенной процедурой интегрирования по методу прямоугольников и первой разностью для реализации процедуры дифференцирования:

.

С точки зрения цифровой реализации удобнее не прямой алгоритм, а рекуррентный, поэтому найдем управление на предыдущем шаге, затем разность между текущим управлением и предыдущим и с помощью этой разности построим рекуррентную процедуру вычисления управления:

D(kT)=U(kT)-U(kT-T)ÞU(kT)=U(k)

U(k)=U(k-1)+D(k)

- это и есть искомый алгоритм.

Представим его в операторной форме:

Найдем передаточную функцию цифрового ПИД-регулятора:

На рисунке приведенном ниже представлена структурная интерпретация цифрового ПИД-регулятора.

U(k)

Рис. 5.3