Модификация цифрового ПИД - регулятора
Первая модификация связана с использованием более точной процедуры интегрирования по методу трапеций:
,
,
Итоговое выражение для управления не изменилось, но изменились выражения для вычисления коэффициентов qi.
Дата добавления: 2015-08-04; просмотров: 528;