Вторая модификация ПИД - алгоритма управления

Цель - уменьшить рывки в управляющем воздействии. Исключаем для этого в дифференцирующей компоненте входное задающее воздействие:

5.4 Ещё одна модификация

Цель та же - уменьшить рывки в управляющем воздействии. Считаем, что входное воздействие изменяется достаточно медленно, поэтому его можно исключить и из пропорциональной компоненты управления:

Маленькая модификация связана со сдвигом аргумента в интегрирующей компоненте на шаг вперед, это увеличивает запас устойчивости системы:

.

5.5 И ещё одна модификация цифрового ПИД - алгоритма с фильтрующими свойствами дифференциатора

Рис. 5.4

Преобразования Тастина