Рівняння руху електроприводу

_{Електродвигуни, що перетворюють електричну енергію в механічну, створюють обертальний рух; значна частина машин-знарядь також має обертові робочі органи; тому представляється доцільним виведення рівняння руху зробити спочатку для випадку обертального руху.}

_{У відповідності з основним законом динаміки для обертового тіла векторна сума моментів, що діють відносно осі обертання, дорівнює похідної моменту кількості руху:}

(4.1)

_{У системах електроприводу основним режимом роботи електричної машини є руховий. При цьому момент опору має гальмуючийхарактер по відношенню до руху ротора і діє назустріч моменту двигуна. Тому позитивний напрямок моменту опору приймають протилежним позитивному напрямку моменту двигуна, в результаті чого рівняння (4.1) записується у вигляді:}

(4.2)

Рівняння руху привода (4.2) показує, що розвиває двигун обертає момент врівноважується моментом опору на його валу і інерційним або динамічним моментом . У цьому рівнянні прийнято, що момент інерції приводу є постійним, що справедливо для значного числа виробничих механізмів. Тут моменти є алгебраїчними, а не векторними величинами, оскільки обидва моменти і діють стосовно однієї і тієї ж осі обертання.

Праву частину рівняння (4-2) називають інерційним (динамічним) моментом ( ), Тобто

(4.3)

_{Цей момент виявляється тільки під час перехідних режимів, коли змінюється швидкість приводу. З (4.3) випливає, що напрямок динамічного моменту завжди збігається з напрямком прискорення електроприводу.}

_{У залежності від знаку динамічного моменту розрізняють такі режими роботи електроприводу:}

1) , Тобто , Має місце прискорення приводу при , І гальмування приводу при .

2) , Тобто , Має місце уповільнення приводу при , І прискорення при .

3) , Тобто , В даному випадку привід працює в сталому режимі, тобто .

_{У загальному вигляді рівняння руху привода може бути записано таким чином:}

_{Вибір знаків перед значеннями моментів залежить від режиму роботи двигуна і характеру моментів опору.}

Поряд із системами, що мають тільки елементи, що знаходяться в обертовому русі, іноді доводиться зустрічатися з системами, щорухаються поступально. У цьому випадку замість рівняння моментів необхідно розглядати рівняння сил, що діють на систему.

При поступальному русі рушійна сила завжди врівноважується силою опору машини і інерційної силою , Що виникає при змінах швидкості. Якщо маса тіла виражена в кілограмах, а швидкість - У метрах в секунду, то сила інерції, як і інші сили, діючі в робочій машині, вимірюються в ньютонах ( ).

Відповідно до викладеного рівняння рівноваги сил при поступальному русі записується так:

. (4.4)

У (4.4) прийнято, що маса тіла є постійною, що справедливо для значного числа виробничих механізмів.

Сказане вище про класифікацію та знаках моментів повністю справедливо і для сил, що діють на систему.