Привод сбалансированных манипуляторов

Широкое распространение получили СМ с электромеханическим, гидравлическим, пневматическим и комбинированным приводами механизмов перемещения. Конкретный тип привода обусловлен грузоподъёмностью СМ.

Известны конструкции узкого целевого назначения, в которых привод вообще отсутствует, а груз уравновешивается противовесом.

Наибольшее распространение получили СМ о электроприводом. Они удобны в обслуживании и практически не требуют специальной подготовки оператора для их эксплуатации. Такие СМ удобно использовать для выполнения любых погрузочно-разгрузочных операций. Они надежны и просты в управлении. Электропривод СМ может быть реверсивным и нереверсивным. Если выполнение технологической операции требует приложения направленного вниз усилия, например сверление, то привод необходим реверсивный, в других случаях целесообразнее использовать более простой в управлении нереверсивный электропривод. СМ с пневмоприводом используются реже, в основном во взрыво - и пожароопасных производствах. Но организация их обслуживания требует специалистов в области пневмопривода и пневмоавтоматики, которые не всегда имеются в наличии.

Для работы с объектами большой массы используют СМ с гидроприводом, когда сопротивление перемещению в горизонтальной плоскости, вызванное потерями на трение и неполным уравновешиванием исполнительного устройства, становится значительным, то манипулятор оборудуют еще одним или двумя гидроприводами; радиального перемещения и поворота.

СМ, снабженные только одним приводом вертикального перемещения, могут сохранять неизменным свое положение в горизонтальной плоскости только при условии, что в этой плоскости исполнительное устройство уравновешено. Уравновешивание можно осуществить либо противовесами, либо пружинными устройствами.

Наиболее просто уравновешивание достигается противовесами, но они громоздки и приводят к увеличению массы СМ и момента инерции подвижных частей. Поэтому противовесы нашли применение в СМ малой грузоподъёмности. Конструктивно сложнее пружинные уравновешиватели, но они компактны, малогабаритны, имеют небольшую массу.

По мобильности (способности перемещаться) СМ бывают стационарными и подвижными. Причем, последние могут быть самоходными (с машинным приводом) и перемещаемыми от руки (вручную), Самоходные СМ, смонтированные на авто - или электрокарах, используются на погрузке-выгрузке и на межоперационным транспортировании заготовок. СМ, установленные на тележках, перемещающихся по рельсовому пути, применяют для обслуживания поточно-технологических линий.

Варианты установки СМ. В зависимости от производственных условий СМ устанавливают на опоре, подвешивают, встраивают в обслуживаемое оборудование.

Если СМ используют для обслуживания одной машины, то его устанавливают неподвижно на колонне, тумбе, стене и даже потолке помещения. Настенные и потолочные (подвесные) варианты используют при дефиците производственных площадей или при расположении оборудования вплотную к стенам помещения. Чаще СМ монтируют на. стойке (колонне), например, ШБМ-160 в механическом цехе Алчевского металлургического комбината. Весьма желательна встроенная компоновка СМ.

Лекция 12