Основные параметры СМ

Номинальная грузоподъёмность СМ ГОСТ 25204-82. Для конкретного СМ номинальная грузоподъёмность определяется максимальной массой объекта (груза), для работы с которым преимущественно предназначен манипулятор. В понятие "номинальная грузоподъёмность" входит не только масса груза, но и масса основных и дополнительных (если они имеются) грузозахватных устройств, удлинителей, ориентаторов и другого оборудования грузового блока.

Согласно ГОСТ 25204-82. номинальная грузоподъёмность находится в пределах 0,01 ..25 кН.

Число степеней подвижности определяется числом независимых перемещений грузового блока СМ. В основном конструкция СМ обеспечивают три переносных движения - три движения всего исполнительного механизма. В отдельных случаях предусмотрена возможность дополнительного переносного прямолинейного или поворотного движения, что позволяет увеличить рабочую зону.

Для ориентации удерживаемого груза в заданной точке рабочей зоны предусматривают одну или несколько степеней подвижности в кисти манипулятора, на которой монтируется грузовой блок.

Усилие перемещения. Усилие Р со стороны оператора при перемещении груза не должно превышать значений, указанных в ГОСТ 26357-84. Так для СМ с номинальной грузоподъёмностью до 1000 Н включительно усилив Р не должно превышать 50 Н, для Q_м = 2500 Н Р ≤ 100 Н.

Если расчетное усилие Рр необходимое для перемещения груза по вертикали, превышает допустимое, то в манипуляторе предусматривают устройства управления приводом вертикального перемещения. То же касается и привода горизонтального перемещения.

Диапазон р е г у л и р о в а н и я скорости перемещения определяется отношением .

В целях безаварийной и безопасной работы СМ скорость вертикального перемещения груза не должна превышать 0,63 м/с.

Радиус зоны обслуживания. Определяется упомянутый радиус R (рис.2.) как расстояние от вертикальной оси I поворота манипулятора до оси 2, проходящей через центр шарнира присоединения грузового блока к рычажному механизму. Значения R_max и R_min зоны обслуживания манипулятора выбирают из рядов, установленных ГОСТ 26057-84, мм

R_max ... 1600, 8000, 2500, 3150, 4000

R_{min ……}160, 260, 400, 630 1000

Рисунок 2 - К определению радиуса зоны обслуживания: 1 - ось поворота манипулятора, 2 - ось шарнира грузового блока

Угол поворота исполнительного органа вокруг вертикальной оси
λ = 350° (если имеются препятствия), однако возможно круговое вращение.

Максимальная и минимальная высоты обслуживания не оговариваются ГОСТом. Они зависят от способа и места установки СМ. Если оператор не может дотянуться до рукоятки управления в верхнем положении ее, то желательно дистанционное управление.

Безопасность работы СМ.

Если не обеспечена сбалансированность исполнительного устройства, будет протекать самопроизвольное смещение грузового блока в горизонтальной плоскости, либо в направлении к вертикальной оси манипулятора, либо от нее. Это может создать опасную ситуацию.

Поэтому не допускается самопроизвольное смещение груза на границах зоны обслуживания более чем на 300 мм. Согласно требованиям безопасности при остановке не допускается самопроизвольное смещение груза во всей зоне обслуживания по вертикали более 100 мм за 2 мин. Не допускается смещение груза по вертикали в случаях обесточивания привода, поломок и других неисправностей.