Гидравлический привод ПР
Гидропривод получил широкое распространение благодаря следующим преимуществам: высокая удельная мощность на единицу массы, быстродействие, малая инерционность подвижных частей, возможность реализации автоматического управления и регулирования скорости исполнительных механизмов.
В качестве двигателя применяют гидравлические цилиндры, позволяющие получать большие усилия, т.е. реализовывать большую грузоподъёмность робота, используются у ПР с Qм>15 кг. Ими оборудованы около 40 % ПР мирового парка. Чаще всего исполнительными двигателями гидроприводов являются специализированные длинноходовые цилиндры типа ЦРГ и поворотные лопастные двигатели типа ДПГ с ограниченным углом поворота выходного вала, гидромоторы.
В гидроприводах ПР используют гидростанции, контрольно-регулирующую и распределительную аппаратуру, фильтры и другие комплектующие элементы общемашиностроительного применения. В качестве рабочей жидкости применяют минеральные масла, температура которых при эксплуатации должна находиться в интервале 0-600С.
Следует отметить, что гидроприводу присущи недостатки: конструктивная сложность, необходимость автономного энергетического блока, пожароопасность и загрязнение окружающий среды вследствие утечек (через уплотнения) рабочей жидкости, большой набор элементов гидроаппаратуры (фильтров, дросселей, клапанов, трубопроводов и т.д.).
2. Электрогидравлический привод.
Электрогидравлический привод - наиболее распространенный привод промышленных роботов. В качестве примера на рис.1 изображена схема электрогидропривода.
Рисунок 1 - Функциональная схема следящего электрогидравлического привода
Следящий электрогидропривод работает по замкнутой схеме. Поток жидкости Qэлектрогидравлического усилителя ЭГУ подается на гидромотор ГД, перемещающий звено манипулятора ЗМ. Положение штока гидромотора (X) регистрируется с помощью датчика положения ДП, преобразуется в электрический сигнал обратной связи Uос и сравнивается с заданным значением сигнала Uз Разность этих сигналов ∆U усиливается электронным усилителем ЭУ и подается в электрогидравлический усилитель в качестве входного сигнала Uу.
Электрогидравлический шаговый привод отличается от описанного выше тем, что в качестве управляющего звена в нем используется шаговый электродвигатель, соединенный с гидроусилителем моментов. Такая конструкция по принципу работы относится к дискретным приводам, работающим по разомкнутой схеме, что создает опасность потери информации о положении выходного звена. Поэтому при их использовании необходимо предусматривать оснащение звеньев ПР дополнительными датчиками положения.
Дата добавления: 2016-10-17; просмотров: 2618;