Дистанционные системы управления

Дистанционные системы управления делятся на командные, копирующие и полуавтоматические.

Командное управление - простейший вид дистанционного, при котором оператор начатием кнопок и тумблеров на панели включает поочередно приводы, реализующие те или иные движения манипулятора, добиваясь таким образом необходимой траектории перемещения манипулятора вместе с кистью (схватом). Схема командного управления показана на рис. 2.

Копирующая система дистанционного управления имеет задающее устройство, кинематически подобное исполнительному механизму манипулятора. Каждая степень подвижности задающего устройства электрически связана с соответствующей степенью подвижности исполнительного механика по принципу следящей системы. Поэтому оператор, перемещая конец задающего устройства, может заставить двигаться одновременно все звенья. Это движение будет скопировано манипулятором. Эффективность дистанционного управления возрастает, если оператор не только визуально с помощью дисплея управляет движением манипулятора, но и чувствует реальное противодействие объекту манипулирования.- Поэтому рабочие усилия, возникающие на исполнительном механизме, передаются оператору.

Это так называемая копирующая система двухстороннего действия.

Полуавтоматическая система дистанционного управления характеризуется тем, что в качестве задающего устройства используют многостепенную управляющую рукоятку с небольшим диапазоном перемещения. Оператор, нажимая на рукоятку, управляет движением манипулятора, а специализированная вычислительная машина формирует сигналы управления на приводы манипулятора.

При дистанционном управлении - манипуляторы движутся и совершают необходимую работу при воздействии оператора рукой на задающее устройство. Оператор (человек) не свободен от напряженного ручного труда, что приводит его к быстрой утомляемости и снижению эффективности (выполнения операций) труда. Блок-схема полуавтоматической системы дистанционного управления дана на рис.3.