Интерактивные системы управления

Интерактивные системы управления манипуляторами призваны устранить недостатки дистанционных. Рассмотрим три основные типы интерактивных систем управления: автоматизированные, супервизорные и диалоговые.

В автоматизированной системе происходит расчленение выполняемых роботом операций: часть их выполняется роботом автоматически, а оставшаяся часть - человеком (оператором).

Есть автоматизированные системы, в которых автоматические режимы управления (программируемые и адаптивные) чередуются с копирующими. В такой комбинированной системе оператор выполняет две функции:

включает и переключает программы режимов управления роботом; переключает на режим управления в экстремальных ситуациях, например, поломка оборудования и т.д.

При супервизорном режиме управления оператор руководит роботом, способным самостоятельно выполнять по определенным программам (жестким или адаптивным) отдельные элементы операций. В связи с этим оператор, наблюдая за обстановкой на экране дисплея и зная общую задачу, оставляет за собой анализ ситуации и принятие решения. В соответствии с этим он подает команды или включает те или иные программы, выполняемые затем роботом в автоматическом режиме. Схему супервизорного управления см. на рисунке 4. Оператор через дисплей получает информацию об условиях протекания технологического процесса и о действиях манипулятора в рабочей зоне, анализирует ситуацию. С помощью средств супервизорного управления он вводит в действие необходимые программы, хранящиеся в памяти управляющей микроЭВМ, которые поступают на микропроцессорный контроллер управления роботом.

Рисунок 4. Блок-схема супервизорного управления

Диалоговый режим предполагает более, совершенную систему управления ПР. Если в супервизорном режиме ПР выполняет команды оператора, то в диалоговом режиме организуется активное взаимодействие ПР с человеком.

Все движения исполнительного устройства ПР осуществляются автоматически, но планирование этих движений производится ЭВМ совместно с оператором.