Рис2.27. Типова ланка системи автоматичного керування.

У ряді випадків аналогічно розв'язують завдання для кількох варіантів принципіальних схем і при задовільних якісних показниках вибирають найбільш економічно ефективний варіант системи автоматичного регулювання.

Якісні показники і стійкість системи автоматичного регулювання тісно пов'язані з динамічними характеристиками систем та їх елементів, тому аналіз і синтез ґрунтуються на широкому застосуванні цих характеристик. Використання динамічних характеристик, добутих при вивченні перехідних режимів у кожному елементі автоматики, дуже ускладнює завдання розробки систем регулювання і потребує великої кількості довідкових даних з особливостями характеристик різних пристроїв. У процесі дослідження динаміки елементів автоматики доведено, що перехідні процеси в різних за конструктивним виконанням, призначенням та принципом дії пристроях часто описуються однаковими диференціальними рівняннями, причому різновид добутих рівнянь невеликий. Це дає змогу різні за будовою і принципом дії елементи автоматики класифікувати з точки зору однакових динамічних властивостей як типові динамічні ланки. Розрізняють шість типових ланок: аперіодична, коливальна, інтегруюча, диференціююча, підсилювальна й запізніла.

Відповідно до принципіальної схеми будь-яка лінійна система із зосередженими параметрами може бути розчленованою на типові ланки. Розчленування системи на типові ланки не завжди збігається з розчленуванням її на елементи за конструктивними або функціональними ознаками. Деякі елементи автоматики можуть замінятись, наприклад, двома певними ланками, низка елементів автоматики може бути представлена однією динамічною ланкою. На схемах типові ланки позначають прямокутниками (рис. 2.27) із вписаними

передаточними функціями і показаними стрілками напрямами вхідного Х_вх і вихідного Х_вих діянь. Якщо всі конструктивні елементи системи замінити типовими ланками і з'єднати їх відповідно до передачі діянь, дістанемо структурну схему системи автоматичного регулювання. Структурні схеми широко застосовують при дослідженні динаміки систем автоматичного регулювання.