Критерій стійкості Михайлова.

При використанні критерію стійкості Михайлова стійкість системи автоматичного регулювання визначають за положенням годографа Михайлова на комплексній площині. Годограф Михайловз стійкої системи має починатись на додатній дійсній осі й огинати на комплексній площині початок координат, проходячи проти годинникової стрілки послідовно таку кількість квадрантів, яка дорівнює порядку характеристичного рівняння (рис. 2.31). Якщо годограф проходить через меншу кількість квадрантів, система нестійка.

Годограф Михайлова будують за комплексною функцією

яку дістають із характеристичного рівняння системи (2.107) підставлянням jco замість р. Для зручності побудови визначають дійсну й уявну частини виразу (2.110), а комплексну функцію зображують у вигляді), де

Частоту со при побудові годографа Михайлова змінюють від 0 до