Таким образом, для регулятора имеем следующую передаточную функцию

, (8.46)

т.е. регулятор имеет пропорционально-интегральную характеристику. Параметры регулятора могут быть найдены после подстановки в выражение (8.46) исходных данных объекта регулирования.

Передаточная функция разомкнутого внутреннего контура

.

Следовательно, в разомкнутом внутреннем контуре имеется интегрирующее звено. Наличие такого звена в контуре регулирования приводит к тому, что в установившемся режиме (статике) отсутствует ошибка регулирования выходной величины в соответствии с заданным значением отсутствует.

Передаточная функция замкнутого внутреннего контура

, (8.47)

где - эквивалентная постоянная времени внутреннего контура;

- коэффициент демпфирования контура.

Таким образом, передаточные функции разомкнутого и замкнутого контура соответствуют оптимальной системе второго порядка (8.13) и (8.14), т.е. внутренний контур регулирования двухконтурной САР оптимизирован по модульному оптимуму. Поэтому переходная функция будет оптимальной и определяться выражением (8.23). Такая переходная функция представлена на рис.8.8.