Построение структурной схемы двухконтурной оптимальной статической САР

Проектируемая САР должна быть статической по возмущающему воздействию и астатической – по управляющему воздействию. Такие системы строятся с оптимальной настройкой по модульному оптимуму и называются однократно- интегрирующими системами с последовательной коррекцией.

Объект регулирования содержит две больших постоянных времени и , и одну малую, так называемую, некомпенсируемую постоянную времени . В соответствии с принципом построения систем подчиненного регулирования каждая большая постоянная времени может быть скомпенсирована своим регулятором. Поэтому необходимо иметь два контура регулирования. Причем в каждом контуре должны быть два звена ОР с большой и малой постоянными времени (рис.8.21.).

Структурная схема двухконтурной САР, построенной в соответствии с этими принципами примет следующий вид (рис.8.21.)

К САР приложены следующие внешние воздействия:

- управляющее воздействие;

F – внешнее возмущающее воздействие.

Регулируемыми выходными координатами являются:

- выходная регулируемая координата первого, внутренне-

го контура;

- выходная регулируемая координата второго внешнего

контура.