А) Если компенсируется интегрирующее звено с передаточной функцией

,

то передаточная функция регулятора определяется

.

В этом случае регулятор должен иметь пропорциональную характеристику (Р-регулятор).

Б) Если компенсируется инерционное звено

,

то передаточная функция регулятора

,

т.е. регулятор должен иметь пропорционально-интегральную характеристику (ПИ -регулятор).

В) Для компенсации колебательного звена с передаточной функцией

регулятор будет иметь передаточную функцию

.

И П Д

В этом случае регулятор будет иметь ИПД –характеристику. Такой же регулятор будет и при компенсации апериодического звена второго порядка (рис.8.19,б).

.

В этом случае передаточная функция регулятора будет иметь вид

.

Следовательно, благодаря применению в системе третьего порядка одного ПИД-регулятора вместо двух ПИ-регуляторов удается уменьшить число регулируемых контуров с двух до одного, снизить порядок дифференциального уравнения и сохранить время переходного процесса.

При наличии в контурах регуляторов с рассчитанными передаточными функциями, передаточные функции замкнутых контуров будут оптимальны. Следовательно, свойства контуров при рассмотрении их со стороны задающего воздействия, также будут оптимальны.