Регулирования двухконтурной статической САР

Внешний замкнутый контур САР может быть представлен следующей структурной схемой (рис.8.25)

Передаточная функция регулятора внешнего контура

(8.48)

где - передаточная функция той части объекта регулирования, которая компенсируется регулятором контура;

- коэффициенты обратных связей контуров (при единичной обратной связи).

Следовательно, регулятор имеет пропорциональную характеристику.

На двухконтурную САР оказывают влияние следующие виды внешних воздействий:

1) задающее воздействие

2) возмущающее воздействие F.

Поэтому при исследовании двухконтурной САР необходимо определить ее реакцию на эти воздействия:

а) Реакция САР на управляющее воздействие:

1) для выходной координаты внутреннего контура,

2) - выходная координата внешнего контура.

б) Реакция САР на возмущающее воздействие:

3)

4) .

При определении динамических и статических показателей двухконтурной САР необходимо для каждого случая получить передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР. Показатели качества САР могут быть найдены частотными методами по ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутых и замкнутых САР, а также более точно – по кривым переходных процессов, полученных по методу структурного моделирования на ЦВМ.