Корректирующие устройства
Назначение корректирующих звеньев – придание системе желаемых динамических свойств (повышение точности регулирования, повышение запаса устойчивости, повышение быстродействия и т. п.). В РАС в качестве корректирующих звеньев используются пассивные и активные электрические цепи.
Корректирующие устройства подразделяются на
· линейные и нелинейные,
· пассивные и активные,
· с коррекцией по постоянному и переменному токам,
а также
· по виду включения звеньев в систему.
По виду включения корректирующие устройства разделяются на
· последовательные,
· параллельные,
· с местной обратной связью,
· с комбинированным управлением.
Последовательное включение корректирующего звена (рис. 7.2).
 |
Обычно так включают корректирующие звенья интегрирующего типа. Введение интегрирующего звена в данном случае повышает точность системы за счет увеличения порядка астатизма системы.
Параллельное включение корректирующего звена (рис. 7.3).
Обычно при таком включении используют дифференцирующие звенья. Как известно, такие звенья вызывают подъем высоких частот. Применение подобных звеньев позволяет повысить запас устойчивости в области ОВЧ.
 |
Включение корректирующего звена с местной обратной связью показано на рис. 7.4, а на рис. 7.5 – включение звена с комбинированным управлением.
Различают такие виды местной обратной связи:
· жесткая обратная связь: КК=kос;
· инерционная жесткая обратная связь: 
;
· гибкая обратная связь: КК=kосp;
· инерционная гибкая обратная связь: 
.
Рассмотрим влияние жесткой обратной связи (КК = kос) на инерционное (W(p)=k0/(1+pT0)) и интегрирующее (W(p)=k0/p) звенья.
K(p) = k0/(1+k0kос+pT0), kэкв= k0/(1+k0kос), Tэкв= T0/(1+k0kос). (7.1)
Таким образом, охват инерционного звена жесткой обратной связью не изменяет его характера (K(p) = kэкв/(1+pTэкв)), но при этом коэффициент усиления и постоянная времени звена уменьшаются в (1+k0kос) раз [4].
При охвате интегрирующего звена жесткой обратной связью изменяется тип звена: получается инерционное звено с ПФ K(p) = kэкв/(1+pTэкв).
K(p) = k0/(k0kос+p)= 
, kэкв= 1/kос, Tэкв= 1/(k0kос). (7.2)
Гибкая обратная связь содержит дифференцирующие звенья и действует только в переходном режиме. В результате точность РАС в установившемся режиме не изменяется [4].
Рассмотрим влияние гибкой инерционной обратной связи ( 
) на безынерционное (W(p)=k0) и интегрирующее (W(p)=k0/p) звенья.
Для безынерционного звена получаем: 
, что эквивалентно включению в РАС последовательного звена с отставанием по фазе.
Для интегрирующего звена (W(p)=k0/p) получаем: 
, где kэкв= k0/(1+k0Тос), Тэкв= Тос/(1+k0Тос), что эквивалентно включению в РАС последовательного звена с опережением по фазе [4].
Звенья с комбинированным управлением (рис. 7.5).
- система становится инвариантной к ошибке.
Мы выигрываем в точности, не теряя устойчивости, но трудоемко.
Дата добавления: 2016-02-20; просмотров: 1052;