Принцип виртуальных перемещений статики в обобщенных координатах

Согласно принципу виртуальных перемещений статики для равновесия системы с идеальными удерживающими голономными, стационарными связями необходимо и достаточно является условие

при нулевых начальных скоростях.

Переходя к обобщенным координатам, получим

. (17.11)

Так как вариации обобщенных координат независимы, то равенство нулю выражения (17.11) возможно только в том случае, когда все коэффициенты при вариациях обобщенных координат равны нулю:

. (17.12)

Таким образом, для того, чтобы механическая система с идеальными, голономными, стационарными и удерживающими связями находилась в равновесии необходимо и достаточно, чтобы все обобщенные силы системы равнялись нулю (при нулевых начальных скоростях системы).