Координаты кинематических пар

№ положения	Угол поворота	Время с	м	, м	, м	, м	, м	, м
-1	-0,523	-0,0278	0,095	-0,055		0,1895	0,1316	0,4080
			0,110			0,2384	0,1380	0,4529
	0,523	0,0278	0,095	0,055		0,2996	0,1333	0,5173
	1,046	0,0556	0,055	0,095		0,3521	0,1127	0,5809
	1,569	0,0833		0,110		0,3725	0,0957	0,6089
	2,092	0,1111	-0,055	0,095		0,3521	0,1127	0,5809
	2,615	0,1389	-0,095	0,055		0,2996	0,1333	0,5173
	3,138	0,1667	-0,110			0,2384	0,1380	0,4529
	3,661	0,1944	-0,095	-0,055		0,1895	0,1316	0,4080
	4,184	0,2222	-0,055	-0,095		0,1614	0,1258	0,3845
	4,707	0,2500		-0,110		0,1525	0,1231	0,3758
	5.230	0,2778	0,055	-0,095		0,1614	0,1258	0,3845
	5,753	0,3056	0,095	-0,055		0,1895	0,1316	0,4080
	6,283	0,3333	0,110			0,2384	0,1380	0,4529
	6,806	0,3611	0,095	0,055		0,2996	0,1333	0,5173
Продолжение табл. 3.1
№ положения	Угол поворота	Время с	м	, м	, м	, м	, м	, м
-1	-0,523	-0,0278	0,1925	0,06848			0,1235	0,4675
			0,1925	0,1038			0,1235	0,4675
	0,523	0,0278	0,1925	0,1781			0,1235	0,4675
	1,046	0,0556	0,1925	0,2459			0,1235	0,4675
	1,569	0,0833	0,1925	0,2777			0,1235	0,4675
	2,092	0,1111	0,1925	0,2459			0,1235	0,4675
	2,615	0,1389	0,1925	0,1781			0,1235	0,4675
	3,138	0,1667	0,1925	0,1038			0,1235	0,4675

Окончание табл. 3.1

Скорости и ускорения кинематических пар механизма определим дифференцированием координат по времени

.

Процедуру дифференцирования осуществим аналитическим методом, предварительно выполнив аппроксимацию функций , . Для аппроксимации траекторий можно использовать, например, степенной многочлен не ниже второй степени.

Пошаговым способом, продвигаясь по таблице данных координат, найдем искомые скорости и ускорения контрольных точек.

Для задач курсового проектирования применим учебную программу ТММ00 для преобразования табл. 3.1 в файлы координат кинематических пар и программу ТММ10 для расчета характеристик их движения.

Программа ТММ00 предназначена для создания файлов координат всех кинематических пар и запускается для каждой точки отдельно.

По запросу программы указываются:

· O, A, B, О₁,….. – имя кинематической пары;

· n, об/c – частота вращения входного звена механизма;

· , .– координаты названной кинематической пары из табл. 3.1

По окончании ввода программа самостоятельно создает соответствующий файл координат (tockaO; tockaA, ….). Эти файлы служат исходной информацией для последующих расчетов.

Программа ТММ10 выполняет аппроксимацию траектории точки и расчет кинематических параметров ее движения. Программа запускается для каждой точки отдельно.

Должен быть установлен класс каждой кинематической пары. Ползун вместе с кинематической парой его соединения с рычажным звеном определяется как одна пара 4-го класса.

По запросу программы указываются:

· O, A, B, О₁,….. – имя кинематической пары;

· – класс кинематической пары;

· – угол наклона оси ползуна по отношению к оси .

Результаты расчета выводятся на экран, а также в соответствующий точке файла (rezO, rezA, ……).

Скорости и ускорения контрольных точек должны быть приведены в табл. 3.2.

Таблица 3.2