Запаздывания) звено
Запаздывающее звено имеет переходную характеристику
W(p) = e- pT,
и воспроизводит входное воздействие с запаздыванием по времени Т.
Примером реализации запаздывающего звена может быть ленточный транспортёр длиной L, перемещающийся со скоростью V (рис. 4.9). Поток сыпучего материала в начале ленточного транспортёра Q1 = Хвх, поток материала, ссыпающегося в конце - Q2 = Хвых. Время движения материала по ленточному транспортёру будет равно:
Δτ = V/ L = τо.
Если на вход ленточного транспортёра подать возмущение типа «единичного скачка» (открыть подачу материала), то этот же «единичный скачок» появится на выходе транспортёра через отрезок времени равный времени запаздывания. Кривая разгона такого процесса изображена на рис. 4.10.
Теперь представим, что на вход транспортёра подан «единичный импульс»- единица материала. Через время запаздывания мы его получим на выходе - в конце ленточного транспортёра. То же будет и с изменением входного потока по синусоиде или другому закону изменения во времени.
Рисунок 4.9 – Пример реализации запаздывающего звена – перемещение
продукта по транспортеру.
Следовательно, выходной сигнал запаздывающего звена повторяет входной сигнал, но позже на время запаздывания. Исходя из этого, можно записать общее уравнение взаимосвязи входного и выходного сигналов запаздывающего звена в динамическом режиме работы:
Xвх(Τ) = Xвых(Τ + Τо) .
Реальные объекты управления могут состоять из нескольких типовых звеньев ТДЗ, которые соединяются последовательно, параллельно и смешанно.
Рисунок 4.10 – Переходная характеристика запаздывающего звена.
Контрольные вопросы к главе 4.
1. Что называется и какие Вы знаете типовые входные воздействия? Для чего они нужны?
2. Что называется переходной характеристикой?
3. Что называется импульсной переходной характеристикой?
4. Дайте определение временной характеристики?
5. Как получить кривую переходного процесса при сложной форме входного воздействия, если известна переходная характеристика звена?
6. Что называется безынерционным звеном?
7. Назовите уравнение динамики безынерционного звена.
8. Назовите передаточную функцию безынерционного звена.
9. Назовите вид переходной характеристики безынерционного звена.
10. Что называется интегрирующим звеном?
11. Назовите уравнение динамики интегрирующего звена.
12. Назовите передаточную функцию интегрирующего звена.
13. Назовите вид переходной характеристики интегрирующего звена.
14. Что называется апериодическим звеном?
15. Назовите уравнение динамики апериодического звена.
16. Назовите передаточную функцию апериодического звена.
17. Назовите вид переходной характеристики апериодического звена.
18. Что называется колебательным звеном?
19. Назовите уравнение динамики колебательного звена.
20. Назовите передаточную функцию колебательного звена.
21. Назовите вид переходной характеристики колебательного звена.
22. Почему не являются элементарными инерционные звенья второго порядка с коэффициентом затухания большим или равным единице?
23. Что называется реальным дифференцирующим звеном, его уравнение динамики, передаточная функция, вид переходной характеристики?
24. Что называется дифференцирующим звеном?
25. Назовите уравнение динамики дифференцирующего звена.
26. Назовите передаточную функцию дифференцирующего звена.
27. Назовите вид переходной характеристики дифференцирующего звена.
Дата добавления: 2015-07-14; просмотров: 1181;