Анализ PI-контроллера
Рассмотрим случай, когда отклонение появляется в момент t и остается неизменным.
Посмотрим, как пропорциональный и интегральный элементы PI-контроллера ведут себя в этом случае.
Пропорциональная составляющая произведет пропорциональный бросок величины, KC*e.
Интегральная составляющая будет продолжать увеличивать выход контроллера со скоростью KC*e/TI.
Это подразумевает то, что интегральная составляющая будет вносить KC*e в выход через каждые TIсекунд. Другими словами, она повторяет пропорциональный выход, KC*e, через каждые TIсекунд.
По этой причине TIиногда выражают в секундах/повторение, или же ее противоположность,1/TI, выражают в повторениях/секунду.
Суммарное действие пропорциональной и интегральной составляющих становится суммой этих двух вкладов.
При этом важно отметить, что большое значение TIподавляет интегральное действие, и PI-контроллер ведет себя как P-контроллер. И наоборот, если TIуменьшается, интегральное действие начинает доминировать.
Дата добавления: 2014-12-02; просмотров: 903;