Введение. Контроллер, который имеет пропорциональную и интегральную составляющие, называют "пропорционально-интегральный контроллер" или просто

Контроллер, который имеет пропорциональную и интегральную составляющие, называют "пропорционально-интегральный контроллер" или просто PI-контроллер.

За счет сочетания пропорционального и интегрального выражений алгоритм для PI-контроллера можно выразить следующим образом:

В системе Лапласа это выражается следующим образом:

Здесь в интегральную составляющую было также включено пропорциональное усиление, KC.