Прискорення будь-якої точки тіла, що обертається навколо нерухомої осі, дорівнює векторній сумі обертального і доцентрового прискорень цієї точки.

Вектор обертального прискорення , у відповідності з (15.7), направлений від точки перпендикулярно до площини, що визначається векторами і , тобто збігається з напрямом вектора швидкості точки, якщо (рис. 15.1).

Числове значення обертального прискореннявизначається за формулою:

, (15.9)

тобто дорівнює добутку кутового прискорення тіла на відстань точки М до осі обертання.

Вектор доцентрового прискорення ,у відповідності з (15.8), направлений від точки перпендикулярно до площини , що визначається вектором , перенесеним паралельно у точку і вектором ,тобто спрямований вздовж радіуса до осі .

Числове значення доцентрового прискореннявизначається за формулою

, (15.10)

тобто дорівнює добутку квадрата кутової швидкості тіла на відстань точки до осі обертання.

Модуль повного прискорення точки, з урахуванням того, що , дорівнює

. (15.11)

Кут , утворений вектором повного прискорення і вектором доцентрового прискорення , визначається за формулою:

. (15.12)