Расчет оптимальный параметров настройки ПИ-регулятора при ограничении на корневой показатель колебательности

Запишем уравнение границы устойчивости в соответствии с критерием Найквиста:

. (17-1)

Запишем уравнение границы области заданного запаса устойчивости в соответствии с критерием Дудникова:

. (17-2)

Раскроем предыдущую формулу, подставив в нее РКЧХ объекта и регулятора, в результате получим:

. (17-3)

Разобьем полученное уравнение на уравнения для действительной и мнимой части, в результате получим:

; (17-4)

. (17-5)

Из полученных уравнений выразим параметры настройки и получим:

; (17-6)

. (17-7)

На основании полученных формул можно построить линии границы областей заданного запаса устойчивости на плоскости Ки-Кп (см. рис. 17-1).

Рис. 17-1. Линии границы области заданного запаса устойчивости в плоскости Ки-Кп.

 

Таким образом, при расчете АСР на минимум линейного интегрального показателя оптимальным настройкам ПИ-регулятора соответствуют точки максимума Ки, оптимальным настройкам И и П-регуляторов соответствуют точки на осях Ки и Кп соответственно.

При данных настройках расширенная КЧХ разомкнутой АСР проходит через точку -1,j0.

 








Дата добавления: 2019-02-07; просмотров: 854;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.003 сек.