Классификация кинематических цепей

Кинематическая цепь – система звеньев, связанных посредством кинематических пар. Механизм является частным случаем кинематической цепи и отличается тем, что в нем достигается определенность движения звеньев. В механизме обязательно указывается входное звено.

Кинематические цепи входят в состав любого механизма, составленного из твёрдых тел.

Различают следующие кинематические цепи (Рис.4.)

Рис 4 .

замкнутая (Рис.4в, д) – кинематическая цепь, звенья которой образуют один или несколько замкнутых контуров;

открытая (незамкнутая) (Рис.4.а, б, г) – кинематическая цепь, в которой имеются звенья, входящие в одну кинематическую пару (такие кинематические цепи применяют в механизмах роботов, манипуляторов, приборов и землеройных устройств);

простая – кинематическая цепь, в которой каждое звено входит не более чем вдве кинематические пары (Рис4.а, в);

сложная – кинематическая цепь, в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (Рис.4.б, г, д);

плоская – кинематическая цепь, в которой при закреплении одного из звеньев, все другое совершат плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости;

пространственная – кинематическая цепь, в которой точки звеньев перемещаются по плоским траекториям, лежащим в пересекающихся плоскостях.

Замкнутые, неизменяемой конфигурации контуры кинематической цепи, которые входят в одно звено, на структурных схемах заштриховываются.

Звенья, входящие только в одну кинематическую пару называются поводками.

Элементы кинематических пар (кинематические пары) звеньев, которыми они впоследствии присоединяются к другим кинематическим цепям или звеньям, называются внешними .

Механизм, звенья которого входят только в низшие кинематические пары - вращательные, поступательные, цилиндрические или сферические – называется рычажным.