Группы Ассура подразделяются на классы, порядки и виды.

Простейшая структурная группа Ассура, состоящая из двух звеньев и трёх кинематических пар называется группой II класса второго порядка, двухповодковойгруппой или диадой. Поводком называется звено, входящее в группе в две кинематические пары, одна из которых свободная и служит для присоединения к одному из подвижных звеньев механизма или к стойке.

Порядок структурных групп определяется числом поводков. Все группы II класса 2 порядка делятся на пять видов (модификаций) в зависимости от сочетания и взаимного расположения вращательных и поступательных кинематических пар в группах. Примеры группы II класса 2 порядка всех модификаций приведены в таблице 4.

Таблица 4. Классификация двухповодковых групп Ассура

Класс	Схемы структурных групп Ассура	Порядок
Виды (модификации) групп Ассура
II		при АВ=0	при АВ=0	при АВ=ВС=0
ВВВ	ВВП	ВПВ	ПВП	ВПП

Более сложные группы Ассура получают методом развития поводка, который заключается в том, что один из поводков, например ВС, заменяется базисным звеном (BCD) рис.6, а затем к свободным шарнирам С и D присоединяются два поводка. Такая группа называется трёхповодковой или группой III класса 3 порядка.

Рис. 6

По классификации И.И. Артоболевского класс группы Ассура выше второго определяется числом кинематических пар, образующих наиболее сложный замкнутый контур (таблица 5).

Таблица 5.Классификация сложных групп Ассура

Класс	Схемы структурных групп Ассура	Порядок
III
IV
V

Продолжение таблицы 5

Класс	Схемы структурных групп Ассура	Порядок
III
IV
V
V
VI
VII

Класс механизма определяется наивысшим классом группы Ассура, которая входит в его состав.

Произвести структурный анализ - это значит установить, из каких начальных механизмов и групп Ассура состоит данный механизм, в какой последовательности эти группы звеньев присоединены друг к другу, определить класс и порядок механизма. Результаты структурного анализа механизма зависят в общем случае от того, какое из звеньев исследуемого механизма принято в качестве входного.