Iv. Уравнения фильтра Калмана

 

Пусть наблюдается некоторый дискретный сигнал , который линейным образом связан с полезным сигналом уравнением наблюдения:

 

, (4.1)

 

где - дискретный белый шум наблюдения.

 

Разностное уравнение для случайногополезного сигнала имеет следующий вид:

, (4.2)

где - дискретный белый шум.

 

В этом случае невозможно получить уравнения оптимальной фильтрации путем математических преобразований уравнений фильтрации, полученных методом МНК и необходимо использовать уравнения фильтра Калмана. Уравнения фильтра Калмана совпадают с алгоритмами фильтрации неслучайного постоянного сигнала:

, (4.3)

. (4.4)

 

Однако коэффициент фильтрации в этом случае отличается и описывается следующим рекуррентным выражением, полученным Калманом:

 

, (4.5)

 

, (4.6)

где и - дисперсии дискретных случайных процессов шума наблюдения и формирующего шума .

Вывод уравнений Калмана приводится в следующем источнике: Васильев К.К. Методы обработки сигналов: Учебное пособие. – Ульяновск, 2001. – 80 с. (с. 47).

 

Квазиоптимальная рекуррентная линейная дискретная фильтрация








Дата добавления: 2017-09-19; просмотров: 751;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.003 сек.