Реттеуіштер және реттеу заңдары

Автоматты реттеуiштер мен реттелу объектiсi қосылып АРЖ-ны құрайды. Автоматты реттеуiштер деп реттелетiн шаманы берiлген деңгейде белгiлi бiр дәлдiкпен ұстап отыратын құрылғылар жиынтығын айтады.

Реттеуiштің кiрiсiне реттелетiн шаманың нақты және берiлген мәндерi келiп түседi (7.1,а-сурет). Олардың арасындағы айырымы реттеуiштiң шығыстық шамасының өзгерiсін тудырады:

(7.1)

Автоматтандыру жүйесiндегі реттеуiштiң негiзгi міндетi реттеу қатесін анықтап, реттеушi ықпалды тудыру болып табылады. Реттеуiш элементтерiнiң инерциялығын ескермегендегi кiрiстiк және шығыстық шамалардың арасындағы тәуелділік реттеу заңын тұжырымдайды. Реттеуiштер пайдаланатын энергиясына, реттелетiн шама түрiне, уақыт бiрлiгiндегi байланыс сипатына, қосалқы энергия көзiнiң бар-жоқтығына т.б. белгiлерiне қарай жiктеледi.

Уақыт бiрлiгiндегi байланыс сипаты бойынша реттеуiштер дискреттi және үзiлiссiз болады. Дискреттi реттеуiштерде кiрiстiк шаманың үзiлiссiз өзгерiсiне реттелетiн ықпалдың секiрiс тәрiздi өзгерiсi сәйкес келедi. Үзіліссіз (аналогтық) реттеуiштерде кiрiстiк сигналының үзiлiссiз өзгерiсiне реттелушi шаманың үзiлiссiз өзгерiсi сәйкес келедi.

Үзiлiссiз әрекеттi реттеуiштердiң барлығы бiр стандартты заңдарды жасайды. Реттеу заңы бойынша реттеуiштер пропорционалдық (П), интегралдық (И), пропорционалдық-интегралдық (ПИ), пропорцио-налдық-дифференциалдық (ПД), пропорционалдық-интегралдық-дифференциалдық (ПИД) болып ажыратылады.