ПИД-закон регулирования
ПИД-закон регулирования получается введением дополнительного импульса по скорости изменения параметра в ПИ-закон.
Аналогично, как и в предыдущем случае, можно получить передаточную функцию регулятора, дифференциальное уравнение регулятора и при упрощении ТИ.М.=0 получить уравнение идеального закона, которое в литературе записывается в виде
. (9.14)
Перемещение регулирующего органа (mрег) пропорционально изменению параметра j, его интегралу по времени и его производной (ПИД-закон).
Разгонная характеристика ПИД- регулятора показана на рис. 62.
| Рис. 62. Разгонная характеристика ПИД-регулятора |
Из характеристики следует, что при ТИ.М.=0 и идеальном дифференциаторе Дф регулирующий орган мгновенно дойдет до крайнего положения, потом так же быстро вернется к значению mрег=kрj, а далее будет перемещаться по линейному закону, как у И-закона. Если дифференциатор Дф реальный, то перемещение mрег будет конечным и далее он ассимптотически будет приближаться к линейной форме перемещения. При ТИ.М.¹0 и реальном дифференциаторе регулирующий орган будет перемещаться по сложной кривой (показано шриховой линией).
Такое сложное перемещение регулирующего органа улучшает качество регулирования по сравнению с ПИ-законом, что видно из графиков процессов регулирования (рис. 63).
| Рис. 63. Процесс регулирования с ПИД-регулятором |
В ПИД-законе динамическое отклонение А1 и время регулирования tр будет меньше, чем в ПИ-законе.
ПИД-закон является одним из основных законов регулирования. Он является общим для всех законов. Другие законы можно получать из него.
Дата добавления: 2016-04-11; просмотров: 643;