ПД-закон регулирования

Он получается введение дополнительного импульса по скорости изменения параметра в П-закон регулирования.

Получив передаточную функцию регулятора, а из нее дифференциальное уравнение, при упрощении Т_И.М.=0 получим уравнение закона, которое в литературе приводится к виду

. (9.13)

Из него видно, что регулирующий орган перемещается (m_рег) пропорционально изменению регулируемого параметра j и пропорционально скорости изменения параметра (ПД-закон регулирования).

Разгонная характеристика ПД-регулятора представлена на рис. 60.

Из характеристики следует, что при Т_И.М.=0 и идеальном дифференециаторе (Дф) в момент нанесения возмущения по j регулирующий орган должен мгновенно переместиться в крайнее положение и тут же вернуться к значению m_рег=k_рj. Если дифференциатор Дф – реальный, то при Т_И.М.=0 регулирующий орган переместится до конечного значения, а потом по экспоненте до значения m_рег=k_рj. При Т_И.М.¹0 и реальном дифференциаторе регулирующий орган будет пермещаться по сложной кривой (показана на графике штриховыми линиями). Такое сложное перемещение регулирующего органа улучшает процесс регулирования по сравнению с П-законом. Это можно увидеть на графике процесса регулирования (рис. 61).

Из графика видно, что в ПД-законе динамическое отклонение А₁ и время регулирования t_р будут меньше по сравнению с П-законом.