Передаточная функция системы по ошибке

В частном случае CAP, т.е. в следящих CAP, задачей которых явля­ется обеспечение слежения величиной за величиной , структурная схема будет соответствовать следующей схеме (рис.4.24).

В таких системах в режиме изменения за­дающего воздействия часто целесообразно в качестве контролируемой выходной величины рассматривать кроме и ошибку (отклоне­ние) регулируемой величины.

где

Подставляя это выражение в предыдущее для ε

(4.28)

Из данного выражения находится так называемая передаточная функция замкнутой системы по ошибке

(4.29)

где

В общем случае, когда на систему действует одновременно несколь­ко возмущений, например, и F(p), можно получить на основе прин­ципа суперпозиции (принципа наложения) для линейных CAP

(4.30)

Динамические свойства CAP определяются в основном передаточной функцией по задающему воздействию (главным оператором системы).

где передаточная функция для ошибки по задающему воздействию;

передаточная функция по возмущающему воздействию.

Анализ выражения для ε показывает, что по сравнению с разомкну­той системой, ошибка в замкнутой CAP считается в раз точнее (это относится к ошибке по возмущающему воздействию).

Используя рассмотренные выражения, можно найти соотношения между любыми другими величинами системы, например, передаточную функцию по возмущению, расположенному не на входе системы, а в ка­кой-либо другой точке.

1.