Пропорционально-дифференцирующее звено

Это звено называют также инерционно - форсирующим. Оно описывается дифференциальным уравнением первого порядка:

В зависимости от соотношения постоянных времени T₁ и T₂ ПД – звено может быть:

а) дифференцирующего типа при T₁>T₂;

б) интегрирующего типа при T₁<T₂.

Операторное уравнение:

Передаточная функция звена:

Графическое изображение звена:

Переходная функция звена определяется:

Характеристическое уравнение звена

позволяет найти его корень

Переходная функция приобретает вид:

Весовая функция звена:

Кривые переходных функций ПД – звена двух типов представлены на рис. 3.39.

Частотные характеристики ПД – звена

АФЧХ:

АЧХ:

ФЧХ:

Графическое изображение характеристик представлено на рис. 3.40.

Логарифмические частотные характеристики

3.11. Пропорционально–интегрально–дифференциальное звено (ПИД–звено)

ПИД – звено часто используется в качестве регуляторов в САР электроприводов.

Операторное уравнение звена

Передаточная функция ПИД–звена