Общая характеристика задач синтеза САР

Под синтезом САР понимается задача выбора и расчета параметров специальных корректирующих устройств, обеспечивающих заданное статические и динамические характеристики САУ. При этом предполагается, что основные функциональные элементы выбраны, объект регулирования задан. Для многих систем задача синтеза сводится к выбору регулятора с требуемыми характеристиками, обеспечивающего заданный закон регулирования. Следовательно, при синтезе по требуемым статическим и динамическим показателям определяют структурную схему САР, обеспечивающую или улучшающую эти показатели. Решение задач синтеза не однозначное, т.к. одни и те же показатели качества можно удовлетворить различным путями.

Задача синтеза САР упрощается, если задана её определенная неизменяемая часть вместе с объектом регулирования. В этом случае задача синтеза сводится к выбору дополнительных корректирующих устройств, т.е. к их синтезу. Следовательно, коррекцией САР называют осуществление специальных мер, делающих систему устойчивой и улучшающих качество её работы.

Существуют различные методы синтеза. Достаточно эффективными являются частотные методы, особенно использующие логарифмические частотные характеристики.

Коррекция осуществляется с помощью введения в систему специальных корректирующих звеньевс особо подобранной передаточной функцией. Принципиально корректирующие звенья могут включаться либо последовательно, либо параллельно с основными звеньями САР. Таким образом, по способу включения в систему различают параллельные и последовательные корректирующие звенья (рис.7.4).

7.4. Параллельные корректирующие звенья – обратные связи

При параллельной коррекции динамические свойства звеньев и САР могут быть улучшены с помощью дополнительных обратных связей вокруг отдельных частей системы с передаточной функцией . В этом случае передаточная функция изменится

Корректирующие обратные связи могут быть отрицательные и положительные, жесткие и гибкие. Жесткая обратная связь осуществляется статическим звеном, передаточная функция которой в установившемся режиме . Следовательно, гибкая обратная связь действует только в динамике (этим определяется её наименование).