Вектор ускорения точки

Ускорение точки в данный момент времени равняется первой производной по времени от вектора скорости или второй производной от радиуса-вектора точки:

Рисунок 4

Вектор ускорения лежит в соприкасающейся плоскости (рис.4) и направлен в сторону вогнутости траектории.