Оценка усредненной истиной высоты

Такая оценка необходима при решении задач управления полетом на малых высотах при посадке, контроле газовых и нефтяных трубопроводов, геологической разведке и так далее. С этой целью рассмотрим схему комплексирования вертикального канала ИНС, радиовысотомера и системы воздушных сигналов типа СВС (рис. 4).

Рисунок 4. Схема комплексирования ИНС, РВ, СВС

Сведем все сигналы в систему отсчета абсолютной высоты:

(3)

где , , - выходные сигналы соответствующих измерителей;

- истинная абсолютная высота полета;

и - ошибки, которые изменяются медленно;

- высота рельефа местности;

- шум РВ.

Схема, представленная на рис. 4, имеет два выхода, сигналы с которых и образуются за счет комплексной обработки информации РВ и ИНС – для и РВ и СВС – для . В операторной форме оценка выходов 1 и 2:

.

(4)

Согласно (4) оценки и - это оценки истинной высоты относительно усредненного рельефа местности, поскольку высота рельефа фильтруется апериодическим звеном.

Основным выходным сигналом является сигнал . В случае отказа ИНС используется сигнал . При отказе РВ контакты по схеме переключаются в положение 2. На выходе интегратора 2 запоминается усредненная высота рельефа местности (совместно с ошибкой ), и сигнал поступает вместо сигнала РВ в верхнюю часть схемы для компенсации ошибок вертикального канала ИНС. Так обеспечивается высокий уровень функционального резервирования измерителей высоты.

Таким образом, из приведенных выше примеров следует, что во время синтеза комплексной системы измерения параметров движения ЛА важным есть выбор схемы комплексной обработки информации измерителей, а также определение параметров комплексной системы (коэффициентов усиления, постоянных времени и так далее).