Оценка вертикальной скорости
, | (1) |
где - оценка вертикальной скорости;
- действительная вертикальная скорость;
- шум акселерометра.
Рисунок 2 Схема комплексирования вариометра и акселерометра
линейных ускорений
Схема, представленная на рис. 2, позволяет ликвидировать инерционность вариометра. Ошибка вариометра незначительна, а шумы ДЛУ фильтруются инерционным звеном. Однако необходимо в данной схеме обеспечить равенство постоянных времени запаздывания вариометра и фильтра в цепи сигнала акселерометра.
Для оценки производной истинной высоты путем дифференцирования сигнала РВ приходиться сталкиваться с высоким уровнем высокочастотных шумов. Фильтрация такого сигнала приводит к запаздыванию полезного сигнал, связанного со сменой высоты. В этом случае хорошие результаты можно получить путем комплексирования РВ с вертикальным акселерометром
В этом случае хорошие результаты можно получить путем комплексирования РВ с вертикальным акселерометром (рис. 3).
Для схемы рис. 3 выходной сигнал в операторной форме имеет вид
, | (2) |
где - оценка скорости истинной величины;
- действительная вертикальная скорость;
- вторая производная высот рельефа местности;
- шум РВ после дифференцирования;
- шум акселерометра.
Здесь шумы и интенсивно фильтруются апериодическими звеньями, а наличие в выходном сигнале составляющей можно рассматривать как полезный эффект фильтрации дробной структуры рельефа в сигнале .
Рисунок 3 Схема комплексирования и
Дата добавления: 2015-08-14; просмотров: 808;