Оценка вертикальной скорости

,

(1)

где - оценка вертикальной скорости;

- действительная вертикальная скорость;

- шум акселерометра.

Рисунок 2 Схема комплексирования вариометра и акселерометра

линейных ускорений

Схема, представленная на рис. 2, позволяет ликвидировать инерционность вариометра. Ошибка вариометра незначительна, а шумы ДЛУ фильтруются инерционным звеном. Однако необходимо в данной схеме обеспечить равенство постоянных времени запаздывания вариометра и фильтра в цепи сигнала акселерометра.

Для оценки производной истинной высоты путем дифференцирования сигнала РВ приходиться сталкиваться с высоким уровнем высокочастотных шумов. Фильтрация такого сигнала приводит к запаздыванию полезного сигнал, связанного со сменой высоты. В этом случае хорошие результаты можно получить путем комплексирования РВ с вертикальным акселерометром

В этом случае хорошие результаты можно получить путем комплексирования РВ с вертикальным акселерометром (рис. 3).

Для схемы рис. 3 выходной сигнал в операторной форме имеет вид

,

(2)

где - оценка скорости истинной величины;

- действительная вертикальная скорость;

- вторая производная высот рельефа местности;

- шум РВ после дифференцирования;

- шум акселерометра.

Здесь шумы и интенсивно фильтруются апериодическими звеньями, а наличие в выходном сигнале составляющей можно рассматривать как полезный эффект фильтрации дробной структуры рельефа в сигнале .

Рисунок 3 Схема комплексирования и