Случай 2.

Переносное движение – равномерное вращение ( = const) вокруг неподвижной оси, относительное движение – прямолинейное (рис. 3.5).

В этом случае угловое ускорение переносного вращения = 0 и, следовательно, переносная вращательная сила инерции = 0.

Тогда основное уравнение динамики и дифференциальные уравнения относительного движения точки описываются выражениями:

m·a_r = ΣF_i^Е + ΣR_i^Е + + Ф_с;

m· = Σ + Σ + + ;

m· = Σ + Σ + + .

Случай 3.

Переносное движение – поступательное неравномерное криволинейное движение, относительное движение – прямолинейное (рис. 3.6).

Согласно рис. 3.6 механизм содержит кривошипы 1, 2 и прямоугольную пластину 3, по которой перемещается материальная точка по закону Х = f(t). При этом О₁А = О₂В. Кривошипы 1, 2 совершают вращательные движения с угловыми скоростями , . Пластина 3 совершает поступательное движение. Так как О₁А = О₂В, то φ₁ = φ₂, = , = .

Исходя из этого, имеем: ω₃ = ω_е = 0 = const; ε₃ = ε_e = 0, где ω₃ – модуль угловой скорости тела 3; ω_е – модуль угловой скорости переносного вращения.

Поскольку кориолисова сила Ф_с = 0, то основное уравнение динамики относительного движения принимает вид

m·a_r = ΣF_i^Е + ΣR_i^Е + Ф_е,

где Ф_е = – m·a_e – переносная сила инерции.

Так как переносное движение является поступательным, то его ускорение a_e равно ускорению точки А тела 3. С другой стороны, точка А принадлежит кривошипу О₁А, совершающему вращательное неравномерное движение (ω₁ ≠ 0; ε₁ ≠ 0). Тогда

a_e = a_А = = = ,

где , – соответственно центростремительное и вращательное ускорения точки А кривошипа О₁А; , – нормальное и касательное ускорения точки А тела 3; , – соответственно нормальное и касательное переносные ускорения.