Фундаментальные принципы управления

№ задачі
№ варіанта	Т_поч., год	t”, год	Р”, Р/год	1, км	Р1, Р/год	Р2, Р/год	Р3, Р/год	Р4, Р/год	Р5, Р/год	t1, год	t2, год	t3, год	t4, год	t5, год	V, км/год	Д вст Р	tр, год	t”, год	Р”, Р/год	tn1 год	tn2 год	Д” вст Р

	1.0		2.0		0.13	0.13	1.3	0.12	1.15	1.25	1.5	1.75	2.0	2.75		1.5	7.0	1.5	2.0	1.0		5.0
	1.5		2.5		0.14	0.15	1.5	0.11	1.17	1.33	1.6	1.80	2.1	2.80		1.6	7.5	1.25	2.1	2.0		6.0
	2.0		3.0		0.16	0.17	1.7	0.13	1.18	1.35	1.7	1.85	2.2	2.85		1.7	9.0	1.5	2.2	3.0		6.5
	2.5		3.5		0.18	0.19	1.9	0.14	1.19	1.40	1.8	1.90	2.3	2.90		1.8	8.5	1.75	2.3	4.0		7.0
	3.0		4.0		0.20	0.21	2.1	0.15	1.20	1.45	1.9	1.95	2.4	2.95		1.9	9.0	2.0	2.4	5.0		7.5
	3.5		4.5		0.22	0.23	2.3	0.16	1.25	1.50	2.0	2.15	2.5	3.0		2.0	9.5	2.25	2.5	4.5		8.0
	4.0		5.0		0.24	0.25	2.3	0.17	1.30	1.55	2.1	2.25	2.6	3.05		2.1	10.0	2.5	2.6	4.0		8.5
	4.5		5.5		0.26	0.27	2.7	0.18	1.35	1.60	2.2	2.55	2.7	3.10		2.2	10.5	2.75	2.7	3.5		8.0
	5.0		6.0		0.28	0.29	2.9	0.19	1.40	1.65	2.3	3.05	2.8	3.15		2.3	11.0	3.0	2.8	3.0		8.5
	4.5		7.0		0.30	0.27	3.0	0.20	1.45	1.70	2.4	3.25	2.9	3.20		2.4	11.5	3.75	2.9	2.5		8.0
	4.0		8.0		0.32	0.25	3.1	0.21	1.50	1.75	2.5	3.45	3.0	3.25		2.5	12.0	2.5	2.8	2.0		7.5
	3.5		9.0		0.34	0.23	3.3	0.22	1.55	1.80	2.6	3.40	3.1	3.30		2.6	11.5	2.25	2.7	1.5		8.0
	3.0		1.0		0.36	0.21	3.1	0.23	1.60	1.85	2.7	3.35	3.2	3.35		2.7	11.0	2.0	2.6	2.0		8.5

Продовження табл.4.2


2.5	1.1	0.38	0.19	2.9	0.24	1.65	1.90	2.8	3.30	3.1	3.40	2.8	10.5	1.75	2.5	2.5	7.0
2.0	1.2	0.40	0.17	2.7	0.25	1.70	1.95	2.9	3.25	3.0	3.45	2.9	10.0	1.5	2.4	3.0	8.5
1.5	1.3	0.42	0.19	2.5	0.26	1.75	2.0	3.0	3.20	2.9	3.50	3.0	9.5	1.25	2.3	3.5	6.0
1.0	1.4	0.44	0.21	2.3	0.27	1.80	1.95	3.1	3.15	2.8	3.55	2.9	9.0	1.5	2.2	4.0	5.5
1.5	1.5	0.46	0.23	2.1	0.28	1.85	1.90	3.0	3.10	2.7	3.60	2.8	8.5	1.75	2.1	4.5	6.0
2.0	2.0	0.48	0.25	2.0	0.29	1.90	1.85	2.9	3.05	2.6	3.65	2.7	8.0	2.0	2.0	5.0	7.5
2.5	2.5	0.50	0.27	1.9	0.30	1.95	1.80	2.8	3.0	2.5	3.7	2.6	7.5	2.25	2.1	4.5	8.0
3.0	3.0	0.48	0.29	1.8	0.29	2.0	1.75	2.7	2.95	2.4	3.75	2.5	7.0	2.5	2.2	4.0	8.5
3.5	3.5	0.46	0.31	1.7	0.28	1.95	1.70	2.6	2.90	2.3	3.80	2.4	6.5	2.75	2.3	3.5	8.0
4.0	4.0	0.44	0.33	1.6	0.27	1.80	1.65	2.5	2.85	2.2	3.85	2.3	6.0	3.0	2.4	3.0	7.5
4.5	4.5	0.42	0.35	1.5	0.26	1.70	1.60	2.4	2.0	2.1	3.90	2.2	6.5	2.75	2.5	2.5	7.0
5.0	5.0	0.40	0.37	1.4	0.25	1.60	1.55	2.3	2.75	2.0	3.95	2.1	7.0	2.5	2.6	2.0	6.5
4.5	6.0	0.58	0.35	1.3	0.24	1.50	1.50	2.2	2.70	12.1	3.90	2.0	7.5	2.25	2.7	1.5	6.0
4.0	7.0	0.36	0.33	1.2	0.23	1.40	1.45	2.1	2.65	2.2	3.85	1.9	8.0	2.0	2.8	2.0	7.5
3.5	8.0	0.34	0.31	1.1	0.22	1.30	1.40	2.0	2.60	2.3	3.80	1.8	8.5	1.75	2.9	2.5	7.0
3.0	9.0	0.32	0.29	1.0	0.21	1.20	1.35	1.9	2.55	2.4	3.75	1.7	9.0	1.5	3.0	3.0	8.0
2.5	9.5	0.30	0.27	0.9	0.20	1.10	1.30	1.8	2.50	2.6	3.70	1.6	9.5	1.25	3.1	3.5	3.0

Фундаментальные принципы управления

Существует два фунд. принципа управления: -принцип разомкнутого управления; - принцип замкнутого управления.

Принцип раз. управления

Первый вид систем разомкнутого управления – управление по управляющему воздействию на систему.

Общая управляющая функциональная схема систем разомкнутого управления:

Где УУ-управляющее устройство; ОУ- объект управления; У_з – вектор управляющих воздействий на систему; Х_у- вектор управляющих воздействий на объект; F-вектор возмущающих воздействий на систему; У-вектор управляемых величин

В таких системах управляющее воздействие на объект формируется в зависимости от упр-ющего возд-вия на систему. Следов., для управления не используют значение упр-емых вел-н возм-ющих возд-вий. А из этого следует, что точность таких систем не очень высокая, поскольку возмущающие возд-вия так же могут существенно влиять на упр-ющие.

Второй случай разомкнутого управления – управление по возм-ющему возд-вию (принцип компенсации возм-ющего возд-вия)

Общая функциональная схема:

Д_F ¾ датчик возмущающего воздействия; Ф ¾ устройство, формирующее управляющее воздействие на объект; Х_F – сигнал датчика

В системах с этим принципом управления упр-ющее возд-вие на объект формируется в зависимости от отклонения возм-ющего возд-вия от некоторой принятой величины возм-ющего возд-вия. В таких системах компенсируются только главные возмущающие возд-вия (их влияние) – это снижает точность управления таких систем.

Принцип замкнутого управления (принцип управления по ошибке или принцип управления по отклонению)

Общая функциональная схема:

З ¾ задатчик (программатор); СУ ¾ сравнивающие устройство; Ду ¾ датчик управляемой величины; Х_з_, Х_д, е_с ¾ сигнал задатчика, датчика и ошибки

Ошибка системы е является разностью между заданным значением упр-емой вел-ны Х_з и действительным ее значением У. Эта разность вычисляется сравнивающим устройством СУ в виде разности сигнала задатчика и сигнала датчика и преобразования их разности в сигнал ошибки е_с:

У_з– У = е = К_д * е_с

Системы с этим принципом управления работают следующим образом:

датчиком измеряется упр-емая вел-на. Сравнивающим устройством вычисляется ошибка (сигнал) и упр-ющее воздействие на объект формируется так, чтобы ликвидировать эту ошибку. Поэтому точность управления таких систем в установившемся режиме наиболее высока и не зависит от изменения возм-ющего возд-вия. Обратная связь, проходящая через датчик Д_у, называется главной обратной связью. Эта обр. связь передает сигнал с выхода системы на ее вход. Поэтому такие системы называют системами с замкнутым управлением.

Принцип комбинированного управления

Иногда при мощных возм-ющих возд-виях контур управления по ошибке не успевает быстро ликвидировать возникшие ошибки или, если система является статической, может работать с большой статической ошибкой. Для ликвидации этих явлений применяют комбин-ное управление – упраление одновременно и по ошибке и по возм-ющему возд-вию.

Функ. схема:

<12 3 4 5 6 7 >

Дата добавления: 2015-02-28; просмотров: 906;