Включение последовательной коррекции
Если корректирующее устройство включается последовательно к звеньям замкнутого контура, его можно поставить на четыре места.
Рисунок 7.9 – Включение последовательного корректирующего устройства
Достоинства и недостатки каждого включения.
Достоинства I включения: минимальный ток и напряжение; минимальная потребляемая мощность; минимальные габариты.
Недостатки II : силовое напряжение равное 220 В ; большой ток и мощность; max габариты; уменьшается η привода.
Недостатки III: на входе корректирующего устройства механические величины (путь, скорость, момент), их требуется преобразовать в электрические, что неудобно.
Плюсы и минусы IY: напряжение и ток малы, но все-таки больше чем в I случае.
Как уже отмечалось ранее, последовательно корректирующие устройства включаются последовательно с неизменяемой частью САУ.
Обычно они включаются после элемента сравнения в цепь основного воздействия и служат для формирования сигнала управления, пропорциональна производной, или интегралу от сигнала ошибки. Передаточная функция системы в разомкнутом состояний с последовательным корректирующим устройством имеет вид:
(7.5)
;
Переходя к логарифмическому масштабу, получим.
(7.6)
Если задаться желаемым видом ЛЧХ системы в разомкнутом состоянии, то из выражения (7.6) можно найти ЛЧХ последовательно корректирующего устройства:
(7.7)
Иными словами задача синтеза последовательного корректирующего устройства методом ЛЧХ заключается в том, чтобы максимально приблизить ЛЧХ скорректированной системы к "желаемой".
Наиболее существенными являются вид ЛАЧХ в районе частоты среза .Выбор наклонов ЛАЧХ в высокочастотной и низкочастотной области определяется таким образом, чтобы получить корректирующее устройство наиболее простого вида.
Порядок синтеза последовательного корректирующего устройства.
1. Строится ЛЧХ нескорректированной САУ в разомкнутом состоянии.
2. Строится желаемая ЛАЧХ САУ.
3. Определяется ЛЧХ корректирующего устройства.
4. Подбираются электрические звенья, обеспечивающие наиболее приближенное к ЛЧХ корректирующее устройство.
Рассмотрим два способа построения различных видов корректирующих устройств. Неустойчивую систему можно скорректировать следующим образом:
1. Не меняя ωС поднять ЛФЧХ, чтобы появился Δφ1 (рисунок 7.11).
2. Не меняя ЛФЧХ, уменьшить φС , чтобы получить Δφ2.
Рассмотрим достоинства и недостатки каждого из них.
Достоинства первого способа.
1. Увеличивается ωС , увеличивается быстродействие.
2. Координата LР до ωС не уменьшается - реакция системы на возмущение не ухудшается.
Недостаток этого способа.
Трудно реализовать корректирующее устройство, имеющее корни с высоким φ.
Достоинство второго способа.
Легко реализуется, можно получить большой запас по амплитуде ΔL и по фазе Δφ (практически любой).
Недостатки этого способа.
1. Уменьшается ωС , следовательно увеличивается tP.
2. Координата LP уменьшается, следовательно реакция системы на возбуждение возрастает.
Дата добавления: 2016-04-11; просмотров: 686;