Оценки показателей качества

Первой важной качественной оценкой является время регулирования. В некоторых нелинейных и импульсных САУ регулируемая величина может переходить от одного значения к другому за конечный промежуток времени. Но в линейных системах время регулирования теоретически равно ∞. Практически время регулирования можно определить лишь как время приближения к новому устойчивому состоянию с заданной точностью .

Временем регулирования называется наименьший промежуток времени, по истечению которого кривая переходного процесса регулируемой величины будет, при своем дальнейшем изменении, отклонятся от установившегося значения не более чем на .

Ширина зоны довольно существенно влияет на . Так для экспоненты при

, ;

при , (6.1)

обычно принимают .

Если – время регулирования, условие для его определения можно сформулировать так

(6.2)

где – текущее отклонение регулируемой величины.

Перерегулированием называется отношение разности между максимальным и установившимся отклонением регулируемой величины к ее установившемуся значению

, (6.3)

где – максимальное отклонение регулируемой величины;

– установившееся отклонение регулируемой величины.

Допустимое перерегулирование определяется конкретными условиями работы САУ. Для систем регулирования скорости обычно допускают .

Для тех переходных процессов, где начинаются и кончаются значения регулируемой величины одинаково, например, для астатических систем, понятие перерегулирования теряет смысл. Оно заменяется понятием относительного максимального отклонения. Относительным максимальным отклонением называется отношение первого максимального отклонения регулируемой величины к заданному значению регулируемой величины.

Колебательность переходных процессов характеризуют часто числом колебаний М регулируемой величины за время переходного процесса. Обычно принимают .

Например, для колебательного процесса

время затухания равно а время колебаний -

где ξ – относительный коэффициент затухания;

, Т – постоянная времени.

Тогда

(6.4)

Такие же оценки применяются и для звеньев 2-го порядка, однако сходство оценок здесь чисто внешнее и поэтому здесь эти оценки играют лишь вспомогательную роль.