Статическая чувствительность автомобиля к управлению

Введем передаточную функцию:

W=X_вых/Х_вх – статическая чувствительность автомобиля к управлению.

Входной сигнал – Θ – угол поворота колес

Для малых углов допустим, что tg Θ = Θ = L/R.

Выходной сигнал – ω =V/R– угловая скорость автомобиля.

W = ω/Θ à W = V/R · R/L = V/L.

Для автомобиля на эластичных колесах статическая чувствительность автомобиля к управлению будет выглядеть следующим образом:

тогда или .

Рассмотрим различные условия:

а) Автомобиль имеет избыточную поворачиваемость. При внешнем возмущении происходит занос автомобиля, т.е. радиус поворота равен нулю:

è

– критическая скорость – скорость, при которой автомобиль движется по криволинейной траектории при неповернутом рулевом колесе – полная потеря управляемости. При создании автомобиля в том случае, если он в силу ряда причин имеет избыточную поворачиваемость, критическая по управляемости скорость должна быть выше максимально возможной скорости автомобиля (V_max < V_кр)

б) Автомобиль имеет недостаточную поворачиваемость. При внешнем возмущении происходит увеличение радиуса поворота автомобиля.

Ограничим увеличение радиуса движения автомобиля не более двух раз, тогда:

è

– характерная скорость – скорость, при которой радиус поворота увеличивается вдвое в сравнении с автомобилем на жестких колесах. Это существенно затрудняет управление автомобилем.

Вывод: 1. При избыточной поворачиваемости максимальная скорость автомобиля должна быть значительно меньше критической V_max << V_кр.

2. При недостаточной поворачиваемости максимальная скорость автомобиля не должна превышать характерной скорости V_max < V_хар.

При недостаточной поворачиваемости для увеличения V_хар можно снижать K₂ или увеличивать К₁.