Качество процесса регулирования

Для оценки качества регулирования САР используются два показателя – быстродействие и точность. О них можно судить по переходной характеристике САР, которая может носить апериодический либо колебательный вид (рис. 13.19, а, б).

Рассмотрим эти показатели. О точности судят по ошибкам.

Установившаяся статическая ошибка Δ₀ – это разность между заданным y* и установившемся у_уст значениями регулируемой величины (Рис.13.19, а).

Δ₀ = y₀ - у_уст . (13.20)

Динамическое отклонение(ошибка) Δy_d - максимальное отклонение регулируемой величины от установившегося значения (рис. 13.19, б)

Δy_d = y_макс - , (13.21)

где y_макс - максимальное значение регулируемой величины.

Перерегулирование, - это относительное динамическое отклонение, выраженное в процентах.

. (13.22)

Время регулирования, t_рег – это время от начала приложения внешнего воздействия к САР до вхождения регулируемой величины в заданную зону допустимых отклонений, равную Δ для апериодических и 2Δ для колебательных переходных процессов.

Значение зоны Δ принимают равной (0,03…0,05) у_уст .

Используются также и другие показатели качества регулирования САР.

Рис. 13.19 – Переходные характеристики САР: а) апериодическая; б) колебательная