Пропорциональный (П) регулятор

Этот тип регулятора (Рис 13.21, а) реализует закон регулирования:

,

где - коэффициент передачи (усиления) регулятора; - сигнал на выходе регулятора; - входное воздействие.

Примером такого регулятора может являться регулятор температуры помещения в виде термоклапана, регулирующего подачу теплоносителя в нагреватель и объединяющего в своей конструкции чувствительный элемент (преобразователь «температура – линейное расширение»), обеспечивающий при нагреве закрытие клапана и его открывание при охлаждении. Такой регулятор является регулятором прямого действия. В нем выходной сигнал (мощность нагревателя) постепенно уменьшается при приближении температуры помещения к заданному значению, и система стабилизируется при мощности, равной тепловым потерям. Температура не может достичь заданного значения, так как в этом случае мощность нагревателя станет равна нулю, и он начнёт остывать. Это повлечет за собой открытие клапана и увеличение мощности нагревателя за счет увеличения подачи теплоносителя

Достоинства: малая инерционность и простота реализации.

Недостаток – наличие статической ошибки. Ее можно уменьшить за счет увеличения K_P , однако при этом уменьшается устойчивость САР.

Передаточная функция П-регулятора как и для усилителя – постоянная величина, то есть

.

Интегральный (И) регулятор

Закон регулирования такого регулятора (Рис 13.21, б):

Если размерности u(t) и ∆(t) одинаковы, то К_и= 1/τ_и, где τ_и - постоянная времени интегрирования.

Передаточная функция И-регулятора

В качестве интегрального регулятора может выступать регулятор напряжения, в схеме которого имеется усилитель охваченный гибкой обратной связью. Между коллектором и базой транзистора усилителя включен конденсатор, который является интегрирующим звеном.

Достоинства – устраняется статическая ошибка .

Недостатки: большая динамическая ошибка и низкое быстродействие.