Пропорционально-дифференциальный (ПД) регулятор

Его схема приведена на рис 13.21, г.

Закон регулирования:

.

Если размерности u(t) и ∆(t) одинаковы, то K_d = , где - постоянная времени дифференцирования.

ПД - регулятор безинерционен, чувствителен к скорости изменения выходной величины САР. Его передаточная функция имеет вид:

.

В практических схемах используется не очень часто.

Пропорционально – интегрально - дифференциальный (ПИД) регулятор

Схема данного регулятора приведена на рисунке 13.21, д. Она включает три элемента: пропорциональный, интегральный и дифференциальный регуляторы, включённые параллельно.

Рис. 13.21 – Структурные схемы регуляторов

Уравнение регулирования:

Позиционные (релейные) регуляторы

Регуляторы данного типа входят в состав систем регулирования прерывистого действия (Рис. 13.22, а). Они вырабатывают сигнал u(t), который перемещает регулирующий орган в одно из фиксированных положений (позиций). Примерами таких устройств являются: двухпозиционный регулятор температуры, двухуровневая автоматическая система поддержания давления жидкости и др. Позиционные регуляторы обладают статической характеристикой релейного типа (Рис. 13.22, б).

На характеристике имеется зона неоднозначности D_В =2а, называемая также зоной возврата.

Для данного регулятора и ОР в виде апериодического звена первого порядка характер процесса регулирования будет иметь вид, приведенный на рис 13.23.

Рис. 13.22 – Позиционный регулятор: а) – структурная схема; б) – статическая характеристика

Позиционные регуляторы надежны, легко настраиваются. Используются в тех случаях, когда не требуется высокая точность регулирования.

Рис.13.23 – Процесс регулирования позиционного регулятора.