Определение положения твердого тела, имеющего неподвижную точку.
Обратимся к рассмотрению вращательного движения абсолютно твердого тела вокруг неподвижной точки. Вопрос этот имеет большое практическое значение, так как лежит в основе теории гироскопических явлений, динамики корабля, самолета, ракеты, а также движений небесных тел. Предположим, что рассматриваемое твердое тело имеет неподвижную точку (центр) О (рис. 35) и может как угодно вращаться вокруг этой точки. Выясним, прежде всего, число величин, которое надо
задать для определения положения твердого тела в пространстве. Для этого проведем через центр О ось OL, жестко связанную с телом; положение этой оси в пространстве определится двумя величинами: углами α и β этой оси с осями Ох и Оу неподвижной системы координат. Но этих двух величин еще недостаточно для определения по
Рис. 35. ложения твердого тела, так как тело может вращаться около взятой оси. Задавая еще одну величину — угол φ поворота тела вокруг оси, - полностью фиксируем положение тела в пространстве.
x | y | z | |
x' | |||
y' | |||
z' |
Итак, три величины должны быть заданы для определения положения тела, имеющего «неподвижной», системе Oxyz. Запишем таблицу косинусов углов между осями координат подвижной и неподвижной системами координат (буквами обозначены не углы, а их косинусы). Знание коэффициентов этой таблицы позволяет определить положение вращающегося тела относительно неподвижной системы координат. Как известно из аналитической геомерии, декартовы координаты точки в обеих системах связаны равенствами.
(2.22)
Из девяти косинусов независимыми являются только три, так как они связаны между собой шестью независимыми соотношениями
Выражение через три независимых ко-
синуса всех остальных затруднительно, так как требует решения системы уравнений второй степени.
Дата добавления: 2016-01-07; просмотров: 1014;