Замкнутая система с суммированием сигналов

 

Разомкнутые системы привода обладают существенным недостатком - их статические характеристики мягкие, с большим наклоном. При колебаниях нагрузки меняется скорость двигателя.

 

 

Назначения замкнутой системы:

· выполнение требуемой диаграммы скорости, ускорения, момента с заданным быстродействием;

· стабилизация скорости;

· увеличение диапазона регулирования за счет повышения жёсткости характеристик;

· защита от перегрузок.

 

 

Обычная характеристика имеет вид (1). Если машина наткнётся на препятствие, то увеличится ток выше допустимого, чтобы машина не сгорела нужна характеристика (2). До какого-то значения ic необходима жесткая характеристика. С увеличением нагрузки характеристика становится мягкой (крутопадающей). Характеристика такого типа называется экскаваторной. Характеристика АД не может заменить экскаваторную.

 

 

Обратные связи бывают:

· положительные, отрицательные;

· жёсткие, гибкие;

 

 

СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ

 

 

В систему с суммированием сигналов заводятся две обратные связи – главная (по скорости) и внутренняя (с датчика тока).

 

Система с тремя регуляторами имеет вид (система с параллельной коррекцией).

 

 

Можно регуляторы включить последовательно (система с последовательной коррекцией), т.е. система подчинённого регулирования.

 

 

Если сигнал задания меняется по трапециидальному закону, то разомкнутая система электропривода отрабатывает его с запаздыванием и статической ошибкой.

 

 

ЗАМКНУТАЯ СИСТЕМА ПРИВОДА ПОСТОЯННОГО ТОКА С СУММИРОВАНИЕМ СИГНАЛОВ И ЗАДЕРЖАННЫМИ ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ ПО ТОКУ И СКОРОСТИ

 

 

γпс – коэффициент передачи потенциометра Пос ;

rc, rт – сопротивления наладочного характера;

Пср- потенциометр сравнения;

Пз- потенциометр задания;

rвс, rвт – сопротивления вентилей;

Uотс – напряжение отсечки;

Потс – потенциометр отсечки;

ОТ – обратная связь по току;

ОС – обратная связь по скорости;

 

Узел обратной связи по току

 

; ;

.

 

 

Когда ток двигателя i равен нулю, то iот <0 (мог бы быть), но вентиль ток не пропускает в обратном направлении. Эта формула будет справедлива, когда ΔU Uср , т.е. i iотс

; .;

Пока i< iотс , тока iот в цепи обратной связи не будет

.

Меняя Uср , меняется iотс .

 

Если Uср=0 , то iотс=0, и по токовой обмотке будет всё время идти ток.

 

Цепь обратной связи по скорости

.

 

Если пренебречь внутренним падением напряжения в тахогенераторе, т.е.

 

,

то

.

 

Обозначим γпс kтг через γс – коэффициент передачи от скорости к напряжению в узле ОС по скорости.

.

 

Пока γс ω > Uотс , тока іос нет.

 

Для системы Г-Д

 

.

 

Для системы ТП-Д

.

 

Для систем АВК и ВД постоянного тока

 

.

Результирующие ампервитки

 

;

;

;

;

 

где: ; ; .

Тогда

.

 

Умножим левую и правую часть на :

Обозначим: ;

;

.

Тогда

.

 

Статическая характеристика

 

; ; ;

.

 

Статическая характеристика может быть разбита на 3 участка, которым соответствуют 3 режима работы.

 

1. і < іотс ; ω > ωотс ; βт = 0; βс ≠ 0;

 

.

 

 

Скорость идеального холостого хода

 

Первое слагаемое ω'0 определяется напряжением задания Uз. Второе слагаемое ω'’0 определяется Uотс.

 

Статический перепад скорости

; .

 

Отрицательная обратная связь по скорости дает увеличение жесткости характеристики.

Если ток достигает значения тока отсечки, то действуют обе обратные связи.

2. і > іотс ; ω > ωотс ; βт ≠ 0; βс ≠ 0;

 

.

 

Статическая характеристика мягче

 

.

 

Этот режим будет продолжаться до тех пор, пока скорость не станет равна скорости отсечки.

 

3. і > іотс ; ω < ωотс ; βт ≠ 0; βс = 0

 

;

.

Ток упора Iу определяется из выражения

 

.

 

РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ В ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЕ

 

Для регулирования скорости можно изменять Uз, іотс и Uотс.

1. Меняем Uз. При уменьшении Uз характеристика проходит ниже. Скорость меняется в малых пределах.

 

 

2. Меняем Uотс. При уменьшении Uотс скорость ω”о уменьшается, ω’о остается постоянной.

 

 

3. Меняем ток отсечки іотс.

 

 

При одновременном изменении іотс и Uотс можно регулировать скорость по любому закону.

 

Системы с двумя отсечками применяются относительно мало. Есть системы с совмещенными отсечками.

 

 

Имеем характеристику (1). Меняя Uз, получаем (2).

 

 








Дата добавления: 2016-01-07; просмотров: 1079;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.026 сек.