Структурная схема для АД

Схема- есть

ТПН как динамический объект может быть представлен инерционным звеном с коэффициентом передачи k_тп и постоянной времени Т_тп, связанный с дискретностью фазового управления ТП.

АД, без учета влияния электромагнитных переходных процессов в цепях статора и ротора, и изменения напряжения питания статора, остается нелинейным динамическим объектом поскольку его электромагнитный момент зависит и от напряжения питания и от скорости двигателя, т.е. электромагнитный момент М=f(U,ω) – функция от напряжения и скорости, и в двигателе представляется звеньями.

k_u – коэффициент чувствительности момента АД к напряжению питания статора, изменяемого с помощью ТПН.

k_ω – коэффициент изменения момента двигателя при отклонении его скорости.

- передаточная функция механической части машины.

Отстройка регулятора скорости осуществляется по пропорционально интегральной основе (ПИ). При настройке на технический оптимум Ттп<<Тм. При этом постоянная времени РС и коэффициент пропорциональной времени определяются:

(формула правильная?)

где - коэффициент двигателя.