Методы настройки параметров

Разные методы используются для настройки параметров.

1. Метод Ziegler-Nichols (Циглера Никольса) - Настройка по процессу двухпозиционного регулирования по релейному закону:

а) Cистема переводится в режим двухпозиционного регулирования по релейному закону (см. рис. 4);
определяется амплитуда - А и период колебаний t_с;

Рис. 4 Метод настройки по релейному закону

в) вычисляются коэффициенты настройки согласно следующим примерным соотношениям:

для P -регулятора К = 0.45*А

для PD -регулятора К = 0.45*А, T_D=0.05·t_c

для PI -регулятора К = 0.4*А, T_I = 0.8·t_c

для PID -регулятора К = 0.55*А, T_I = 0.5·t_с, T_D=0.12·t_c.

Если объект не меняет структуру и свои параметры, то системы с PID-регуляторами обеспечивают необходимое качество регулирования при больших внешних возмущающих воздействиях и помехах, то есть близкое к 0 рассогласование. Как правило, точно согласовать параметры регулятора и объекта сразу не удается.

Если T_I меньше оптимального в два раза, процесс регулирования может перейти в колебательный режим. Если T_I существенно больше оптимального, то регулятор медленно выходит на новый режим и слабо реагирует на быстрые возмущения. Таким образом, как правило необходима дополнительная подстройка.