Идеальное интегрирующее

Выходная величина идеального интегрирующего звена пропорциональна интегралу входной величины:

Рис. 13Выходной сигнал идеального интегрирующего звена и его обозначение

При подаче на вход звена ступенчатого воздействия x (t) = 1 выходной сигнал постоянно возрастает (Рис. 13): h(t) = K^.t.

Это звено астатическое, т.е. не имеет установившегося режима.

Примером такого звена может служить емкость, наполняемая жидкостью (Рис. 14). Входной параметр – расход поступающей жидкости, выходной - уровень. Изначально емкость пуста и при отсутствии расхода уровень равен нулю, но если включить подачу жидкости, уровень начинает равномерно увеличиваться.

Рис. 14 Ёмкость, наполняемая жидкостью (без слива)

2.2) Реальное интегрирующее.

Передаточная функция этого звена имеет вид

Рис.15 Передаточная функция реального интегрирующего звена

Переходная характеристика в отличие от идеального звена является кривой (Рис. 15) h(t) = K^.(t – T) + K^.T^.e ^-t/T.

Примером интегрирующего звена является двигатель постоянного тока с независимым возбуждением, если в качестве входного воздействия принять напряжение питания статора, а выходного - угол поворота ротора. Если напряжение на двигатель не подается, то ротор не двигается и угол его поворота можно принять равным нулю. При подаче напряжения ротор начинает раскручиваться, а угол его поворота сначала медленно вследствие инерции, а затем быстрее увеличиваться до достижения определенной скорости вращения.

3) Дифференцирующее.