Приближенные динамические модели инерционных статических объектов управления

При решении задач автоматизации технологических процессов часто приходится иметь дело с инерционными статическими объектами управления (например, с электрическими двигателями), переходные характеристики h0(t), которых имеют специфическую s-образную форму (рис. 11). Наклон, кривизна характеристики и ее расстояние от оси ординат зависят от динамических свойств конкретного объекта.

Параметры T₀ и τ₀ определяют проведением касательной АВ к наиболее крутому участку переходной характеристики h₀(t).

При расчете настроечных параметров АСУ с объектами, имеющими s-образныепереходные характеристики, ориентируются либо непосредственно на параметры k₀ , T₀ , τ, которые обобщенно (но не полно!) характеризуют статику и динамику реального объекта, либо используют упрощенные модели объекта, коэффициенты которых однозначно выражаются через указанные экспериментальные параметры.

Рис. 11 Переходная характеристика h₀(t) специфической s-образнойформы

Для практических расчетов АСУ такими объектами каждую s-образную кривую, снятую при единичном ступенчатом воздействии, достаточно охарактеризовать следующими параметрами, определяемыми непосредственно по графику:

• передаточным коэффициентом k₀;
• постоянной времени T₀;
• полным запаздыванием τ₀, которое складывается из чистого запаздывания τ_ч и переходного запаздывания τ_п , т. е. τ₀ = τ_ч + τ_п